Foi inaugurada em 1971 e aberta aos romeiros em janeiro de 1972, com um percurso de 392,20 metros de comprimento, entre 18 a 35 metros de altura, liga o Santuário Nacional e a Basílica Histórica, com formato em “S” que simboliza a curva do Rio Paraíba do Sul, local onde foi encontrada a imagem de Nossa Senhora.
Os devotos também utilizam para pagar suas promessas, caminhando ou indo de joelhos de um ponto ao outro da Passarela.